激光无轨导航AGVAGV行业从2015年慢慢出现在大家的视野里，近几年发展迅速，国内AGV厂家也是越来越多。主要以自动化设备制造商转行为主，并且这类AGV厂家主要以销售为主导，销售能力强，产品主要以现在市面上有的磁条AGV，惯性导航AGV，激光导航AGV为主。现在市面上激光导航AGV的定位导航方式主要有：SICK 和 NDC，SICK的导航算法已经移植到了SICK激光头中，AGV厂家只要采购激光头回来组成调试即可使用，agv调度系统售后，没什么研发难度。开发容易但是成本却很高，因为SICK激光头价格特别贵。国内也有很多AGV厂家引进德国NDC的操作系统，引进国外技术导致一台激光导航AGV的售价在60-80万之间不等，使得国内众多中小企业本有改造自动化生产的决心，agv调度系统生产，也无能为力啊。
劳动力人口下降，推动AGV市场发展
据相关数据显示，12年开始，我国16-59岁的劳动力总数逐年降低，18年跌破9亿，而且现在经济发展下的结婚率，生育率也逐年下跌，可想而之，人口老龄化趋势已摆在眼前。随之而来的劳动力成本以每年约11%的速度增长，agv调度系统批发，然现在工业机器人的造价成本以10%下降，使用AGV小车代替人工，已然众多企业降本增效的主要手段。
AGV小车的行业经过头几年的快速发展之后，供应端和需求端都有所改变，制造端需求逐步释放，快速完成市场细分是AGV行业当务之急。为此，企业注重技术创新，提高产品稳定性，降低成本，建立竞争优势，才能维持企业的持续发展。
与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，广西agv调度系统，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：
运动控制
首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。
导航控制
由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。
视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航 二维码辅助定位的功能。
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